印度瑜伽被稱為“世界的瑰寶”，發源于古印度，有著數千年的歷史，由印度高僧們在原始森林中靜坐冥想鉆研出，并結合了生物的生存法則，具有治療和預防，修身養性的功效。印度瑜伽又分為三個時期，具體如下：

1、前古典時期

約有3000多年的歷史，是瑜伽的原始發展，以靜坐、冥想、苦行為修行的中心。當時，并沒有文字可記載，由此，在公元前5000年開始到梨俱吠陀出現，這段時期，瑜伽原始的哲學思想大部分未形成書面形式，后來才逐漸發展成修行的發門。

2、古典時期

已有文字記載，如在《吠陀經》、《奧義書》、《薄伽梵歌》等書籍中都有明確記載。當時，瑜伽強調行為、信仰、知識三者合一。

3、后古典時期

自“瑜伽經”出現以后的時期稱為后古典時期。這一時期，記載瑜伽相關知識的書籍越來越多，而且瑜伽發展速度也非常快，已出現節食、禁欲、體位法、七輪等思想和體式。